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向量：点乘，叉乘
//点乘：ab = axbx+ayby+azbz =|a| |b|cos(x),ab夹角：
//b在a上的投影：|b|cos(x) = (ab)/|a| = ba(A),//单位矢量a
应用：
a为平面法线，求b在平面上的投影
b在a向量上的投影向量为c = Vector.Dot(a,b)/a.magintude ()a.normalized
则b在平面上的投影为：b-c;

//点乘Vector3.Dot();v2在v1上投影的标量。V1( x1, y1) V2(x2, y2) = x1x2 + y1y2
//叉乘Vector3.Cross();v1v2平面的法线向量。V1(x1, y1) X V2(x2, y2) = x1y2 – y1x2
（右手顺时v1指向v2）。即叉乘的第一个向量在第二个向量右边时为正，否则为负。
A x B = |A||B|Sin(θ)

矩阵
矩阵相乘：A（rxc）,B（cxn）矩阵只允许A的列数等于B的行数时两矩阵才能相乘得到r行n列的新矩阵
新矩阵C的i行j列元素等于A的i行与B的j列点乘

特殊矩阵
方块矩阵：行列数相同的矩阵
对角矩阵：除了对角元素m11,m22,m33等其他元素都为0的矩阵
单位矩阵：对角元素为1的矩阵{[1 0 0],[0 1 0],[0 0 1]}任何矩阵与其相乘还是原来的矩阵

转置矩阵： 对矩阵的一种运算，将元素的行变为列，列变为行


逆矩阵：原矩阵与其逆矩阵(纯在逆矩阵，元素都为0的矩阵不存在逆矩阵)相乘=单位矩阵
一个矩阵有对应的逆矩阵即是可逆的又称非奇异的 ，没有逆矩阵则是不可逆的，奇异的


正交矩阵：若矩阵与该矩阵的转置矩阵相乘得到单位矩阵，即该矩阵的转置正交也是该矩阵的逆矩阵


由上得出对于3x3的正交矩阵实际上即是三维空间坐标轴，若它们长度为1构成标准正交基则被称为标准正交矩阵
正交矩阵可用于构造变换矩阵，对应的逆变换(逆矩阵计算复杂)可直接由转置矩阵得到。

关于矢量变为行矩阵还是列矩阵：在U3D中将矢量放在矩阵右边进行相乘计算（当做列矩阵）。

变换
线性变换：那些可以保留矢量相加标量相乘的变换。包括缩放、旋转、正交投影等。
仿射变换：由于平移不是线性变换，因此仿射变换是合并线性变换和平移变换的变换类型。
仿射变换可以使用4x4的矩阵来表示-齐次坐标空间：三维转四维：对于点w=1；对于矢量w=0(当平移作用于矢量时不会产生影响)

复合变换：矢量转为列矩阵计算，顺序从右到左

绝大多数下先进行缩放，再旋转，最后平移
关于xyz轴的旋转顺序：U3D中的旋转顺序是z,x,y，但矩阵的计算顺序不需要从右到左(由于坐标系的旋转)

空间变换
模型空间->世界空间->观察空间->裁剪空间->屏幕空间NDC
M：m->w变换矩阵 平移旋转缩放（移动整个坐标系坐标系中的点也跟随移动）

V：w->v变换矩阵 根据参数对相机进行逆变换移动到世界原点(对z取反)

P：
透视投影，

正交投影。